摘要：在现代社会电子信息技术和数字化技术不断发展进步的前提下，企业及社会生产对于自动化技术的需求与日俱增。有关智能技术的开发也已经渗透进了社会的方方面面，如已经应用的无人驾驶机动车，无人工厂，服务机器人等等。而在这种生产环境背景下，计划设计一款以单片机为核心的所构建的智能循迹小车，其核心功能主要由智能循迹模式以及超声波避障模式两部分组成。

通过传感器、单片机以及相应的自动控制及电机技术的预先设定模式，本文所述的智能小车主要实现了能够自动识别前进路面上的黑线以及在避障模式下，检测到行进路线上有障碍物时可以实现智能化躲避。其由STC89C52芯片作为主要的控制核心，在电机驱动电路上采用L293D作为主要的电机驱动模块，在循迹功能上运用一字排列的红外传感器作为循迹功能的保障，避障方面采用了超声波避障的手段，旨在实现将计算机技术与测量控制技术相结合，设计一款简单、易实现又可靠的智能寻迹小车。

关键词：；单片机；智能循迹；红外检测；驱动电路

目  录

摘  要

Abstract

1.绪论-4

1.1课题背景-4

1.2课题意义-4

1.3设计方案-4

2.智能循迹小车相关资料-6

2.1智能循迹小车概述-6

2.2智能循迹的分类 -6

2.3智能循迹小车的应用-7

2.4智能循迹小车研究中的关键技术-7

3.单片机硬件方案设计-9

3.1单片机基本特性介绍-9

3.2 STC89C52概述-9

3.3整体设计概述-11

3.4 小车硬件系统基本组成-11

3.4.1 电源电路-12

3.4.2 电机驱动电路-13

3.4.3 单片机控制电路-15

3.4.4 红外循迹电路-18

3.4.5 避障部分-19

3.4.6 开关电路-22

4  系统的程序设计-23

4.1  程序设计的流程-23

4.2  本系统的编译器-23

4.3  主要模块编译-28

4.3.1小车动作模块-29

4.3.2循迹模块-29

4.3.3超声波避障模块-29

5 . 软硬件联调-31

5.1  硬件的测试-31

5.1.1晶振电路的测试-32

5.1.2复位电路的测试-32

5.2  软件的测试-32

5.2.1循迹功能的测试-32

5.2.2避障功能的测试-33

6. 结论与展望-35

致  谢-36

参考文献-37

附录A原理图-39

附录B主要程序代码-40