【摘要】计算机信息技术的发展，科学同样在用不可思议的脚步进步着，然而机器人也追随着科技的步伐快速发展。巡线机器人又称循迹机器人。它是一种能够按照规定的路线进行移动的机器人，他是采用传感器、电机、主控器组成的。循迹机器人在军事、工业、农业、医用、娱乐、教育等方面受到广泛的应用。其中国内外的很多机器人比赛都是有循迹机器人的身影。比如：基本技能机器人大赛、“游中国”机器人比赛、灭火机器人比赛、乐高FLL机器人比赛等。本文的循迹机器人循迹是用八路传感器进行探测，用DC电机的PID控制来控制机器人的移动。

【关键字】：机器人 ；巡线 ；传感器 ；PID

目录

摘要

Abstract

第1章绪论-1

1.1 循迹机器人的研究背景及意义-1

1.2循迹机器人算法的研究现状-2

1.3论文的主要内容-2

第2章 循迹机器人控制系统的硬件设计-3

2.1总体设计-3

2.2机械结构设计-3

2.2.1 双轮设计-3

2.2.2 三轮设计-4

2.2.3 四轮设计-5

2.3路径识别模块-7

2.3.1常用的传感器介绍-7

2.3.2 巡线传感器安装-8

2.4核心控制模块和电源管理模块-8

2.4.1核心控制模块-8

2.4.2电源管理模块-15

2.5路径识别模块的设计-16

2.6本章小结-16

第3章基于增量式PID算法的巡线控制算法-16

3.1 PID控制算法-17

3.1.1介绍PID-17

3.1.2 增量式PID控制算法-19

3.1.3 PID参数的整定-19

3.2机器人DC马达的PID控制-21

3.2.1离散化PID-21

3.2.2 DC马达的PID控制策略-22

3.2.3用流程图来说明PID控制-22

3.3 系统实现与测试-25

3.4本章小结-28

第4章总结与展望-30

4.1 本文工作总结-30

4.2 未来工作构想-30

参考文献-32